是实时嵌入式操作系统，支持优先级继承。优先级继承是一种调度策略，在系统中，每个任务的优先级可能由多个因素决定，包括任务的执行频率、任务的资源需求、任务的执行时长等。
当创建任务时，可以按照任务的优先级将其分配给不同的优先级队列。在每个时刻，高优先级队列中的任务优先执行，低优先级队列中的任务稍后执行。
在任务执行时，如果任务需要抢占处理器的资源，那么该任务会被从优先级队列中移除，并放入抢占队列中，等待获得处理器的资源。
在任务执行完成后，优先级队列中的任务会被按照优先级排序，继续执行下一个高优先级的任务。
支持多种优先级继承算法，如FIFO算法，RR算法，FIFO+RR算法等。这些算法可以使用操作系统中的调度器模块实现。调度器模块负责根据优先级将任务放入相应的队列中，并根据优先级高低调度任务执行。不同的算法适用于不同的应用场景，如FIFO算法适用于高实时性要求的高优先级任务，而RR算法适用于对执行时间敏感的一般任务。